羊肉泡馍在过去是进贡皇帝的饮食而发明的，古时称"羊羹"，宋代诗人就有诗:"陇馔有熊腊，秦烹唯羊羹"。而羊羹的历史最早可追溯到公元前11世纪，那时也被列为国王、诸侯的礼馔。